描述

特点
WAVEGO是一款高自由度仿生狗型机器人，采用2.3kg.cm大扭矩舵机，结构可靠，动作灵活，集成了前置摄像头、九轴运动追踪器、RGB指示灯等设备，并提供开源多平台Web应用程序。它使用ESP32作为从控制器，负责连杆逆解和步态生成，与主控制器共同分担计算任务，还可以外接树莓派作为主控制器，进行高层决策操作。

1. 整体12自由度，多连杆腿部设计，提高了舵机的有效扭矩
2. 使用实时操作系统作为从控制器，负责连杆逆解和步态生成，与主控制器共同分担计算任务，提高了步态求解效率
3. 超紧凑结构设计，可放在桌面上使用，采用铝合金+尼龙结构材料，在保证强度的同时保持轻量化
4. 可外接树莓派作为主控制器，实现OpenCV高级功能，示例代码包括人脸识别、动作检测、颜色追踪等。预留二次开发扩展接口，并提供用户手册和二次开发文档。

规格
通用：
1. 产品名称：WAVEGO高自由度仿生四足机器人
2. 站立：长度218mm，宽度116mm，高度152mm
3. 俯卧：长度228mm，宽度116mm，高度127mm
4. 整体重量：465g（含电池）
5. 自由度：整体12自由度，每条腿3自由度

操作系统：
示例代码：FreeRTOS + Raspberry Pi OS

运动性能：
1. 可用步态：握手、站立、缓慢蹲下、对角步态、跳跃、自我平衡
2. 运动扩展：提供运动编程示例，包括灵活的贝塞尔曲线速度运动函数
3. 负载：300g

舵机信息：
1. 尺寸：23.2 x12.1 x25.25 mm
2. 重量：13.0 +/- 1g
3. 工作电压：6V
4. 空载速度：0.1秒/60度（100RPM）
5. 堵转扭矩：2.3kg.cm（31.99oz.in）
6. 额定负载：0.7kg.cm
7. 额定电流：350mA
8. 控制方式：脉冲宽度调制
9. 控制系统类型：数字比较器

视觉功能：
1. FreeRTOS示例：基于Web的实时视频流
2. Raspberry Pi OS示例：实时视频流、人脸识别、颜色追踪、移动物体检测
注意：所有示例代码均为开源，Raspberry Pi OS示例基于开源项目flask-streaming和OpenCV

处理器和内存：
1. ESP32从控制器：处理器：Xtensa LX6双核处理器 240MHz
2. SRAM：520KB+8MB
3. Flash：448KB+4MB

其他：
1. WiFi标准：802.11b/g/n
2. 蓝牙标准：蓝牙4.2，包括传统蓝牙（BR/EDR）和低功耗蓝牙（BLE）
3. 外部端口：2 x 5P多功能扩展端口（主控制器通信、电源选择、组装模式选择等）
4. 直流电池充电插座：Type-C（下载、UART通信、外设扩展）

电源：
1. 电池类型：18650锂离子电池（不包含在内）
2. 供电电压：7-8.4V
3. 充电电压：8.4V
4. 保护：过充、过放保护、过流保护、短路保护、反接保护、均衡充电，稳定安全运行
5. 输出电压：为其他主控制器提供5V输出

包装清单
1. WAVEGO机身外壳 x 1
2. WAVEGO基础配件 x 1
3. 半透明亚克力板 x 1
4. 双面贴纸 x 1
5. WAVEGO底板 x 1
6. 2MP摄像头 x 1
7. 2.4G天线 x 1
8. 0.91英寸OLED显示屏 x 1
9. 微型推力轴承 x 14
10. 微型球形法兰轴承 x30
11. USB线（约1m）x 1
12. 十字螺丝刀 x 1
13. 十字扳手套筒 x 1
14. IPEX 1转SMA线（约17cm）x 1
15. 跳线（约20cm）x4
16. 4PIN PH2.0线 x 1
17. 舵机包 x 1
18. 8.4V 2A电池充电器 x 1
19. 螺丝和支架 x 1

优点和缺点

• 可持续生产，非常适合日常使用
• 阳光直射下可能会褪色